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![Trabalhadora da construção](https://static.wixstatic.com/media/11062b_d251278800c14e2f9dd01a383a615d93~mv2.jpg/v1/fill/w_52,h_35,al_c,q_80,usm_0.66_1.00_0.01,blur_2,enc_auto/11062b_d251278800c14e2f9dd01a383a615d93~mv2.jpg)
Software
Arc Tracking
Through Arc Seam Tracking (TAST). Garante a repetibilidade da solda compensando determinados desvios de posição e/ou formas ao longo das juntas. O TAST controla de forma independente a compensação das variações de direções lateral e vertical, através do monitoramento da variação da corrente de solda, podendo ser utilizado tanto em movimentos lineares como circulares.
Possui um recurso bastante eficaz e muito usado para soldagem “multipasse”, através do seguimento da trajetória do passe de raiz, memorização das informações e reprodução dos passes seguintes com os parâmetros definidos de “off-set”. O TAST só funciona para juntas de canto ou com chanfro e operando com o recurso “weave” do robô.
![Sensoriamento da Solda.jpg](https://static.wixstatic.com/media/23e5a2_99f9c8aaf2f145dcb8c7c79c18c2f3a3~mv2.jpg/v1/fill/w_277,h_216,al_c,lg_1,q_80,enc_auto/Sensoriamento%20da%20Solda.jpg)
![Sensoriamento de solda.jpg](https://static.wixstatic.com/media/23e5a2_d93c5d5062d24b228e3738ce7a1d131f~mv2.jpg/v1/fill/w_175,h_147,al_c,lg_1,q_80,enc_auto/Sensoriamento%20de%20solda.jpg)
![Sensoriamento de solda 2.jpg](https://static.wixstatic.com/media/23e5a2_11e1083e0b914716af5a62432b72ff20~mv2.jpg/v1/fill/w_161,h_147,al_c,lg_1,q_80,enc_auto/Sensoriamento%20de%20solda%202.jpg)
(A) Seta 1 - trajetória original da tocha; seta 2 - situação real da junta; (B) Medição da corrente: L - lado esq., c/ I = 220A, C – centro, c/ I = 180A, R – dir., c/ I = 160A. À medida que a tocha se desloca transversalmente em movimentos de “weave”, ajusta automaticamente a trajetória; (C) Soldagem multipasses: informações do passe de raiz memorizadas e repassadas para os dois passes seguintes através de parâmetros definidos para “off-set”.